756 lines
19 KiB
C++
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19 KiB
C++
#include <ESP8266WiFi.h>
|
||
#include <DNSServer.h>
|
||
#include <ESP8266WebServer.h>
|
||
#include <EEPROM.h>
|
||
#include <Arduino.h>
|
||
#include <WebSocketsServer_Generic.h>
|
||
#include <ArduinoJson.h>
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
int ENAPin = 14; // D5 ENA
|
||
int ENBPin = 12; // D6 ENB
|
||
|
||
int IN1Pin = 4; // D2 IN1
|
||
int IN2Pin = 0; // D3 IN2
|
||
int IN3Pin = 13; // D7 IN3
|
||
int IN4Pin = 15; // D8 IN4
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
// 停止所有电机
|
||
void stopMotors() {
|
||
digitalWrite(IN1Pin, LOW);
|
||
digitalWrite(IN2Pin, LOW);
|
||
stopMotorB();
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
unsigned long startTime = 0; // 记录电机启动时间
|
||
unsigned long runDuration = 0; // 电机运行的总时长
|
||
bool motorRunning = false; // 电机是否在运行
|
||
|
||
|
||
// 启动副电机
|
||
void startMotorB() {
|
||
// 启动电机 正转
|
||
digitalWrite(IN3Pin, LOW);
|
||
digitalWrite(IN4Pin, HIGH);
|
||
motorRunning = true;
|
||
startTime = millis(); // 记录启动时间
|
||
}
|
||
|
||
// 停止副电机
|
||
void stopMotorB() {
|
||
// 停止电机
|
||
digitalWrite(IN3Pin, LOW);
|
||
digitalWrite(IN4Pin, LOW);
|
||
motorRunning = false;
|
||
runDuration = 0;
|
||
startTime = 0;
|
||
}
|
||
|
||
//AP名称
|
||
const char* AP_NAME = "tiktok-wifi";
|
||
|
||
String nets;
|
||
|
||
|
||
|
||
// 前端HTML页面内容定义为字符串
|
||
const char* webpage PROGMEM = R"rawliteral(
|
||
<!DOCTYPE html>
|
||
<html lang="zh">
|
||
|
||
<head>
|
||
<meta charset="UTF-8">
|
||
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
|
||
<title>设备控制</title>
|
||
<style>
|
||
body {
|
||
display: flex;
|
||
flex-direction: column;
|
||
align-items: center;
|
||
justify-content: center;
|
||
height: 100vh;
|
||
margin: 0;
|
||
background-color: #f0f0f0;
|
||
}
|
||
|
||
.button {
|
||
background-color: #4CAF50;
|
||
border: none;
|
||
color: white;
|
||
padding: 15px 32px;
|
||
text-align: center;
|
||
text-decoration: none;
|
||
display: inline-block;
|
||
font-size: 16px;
|
||
margin: 10px;
|
||
cursor: pointer;
|
||
border-radius: 5px;
|
||
width: 80%;
|
||
/* 按钮宽度适应手机屏幕 */
|
||
}
|
||
|
||
@media (min-width: 600px) {
|
||
.button {
|
||
width: 200px;
|
||
/* 在大屏幕上设置固定宽度 */
|
||
}
|
||
}
|
||
</style>
|
||
<script>
|
||
function startCommand(action) {
|
||
fetch('/start', {
|
||
method: 'POST',
|
||
body: JSON.stringify({ action: action }),
|
||
headers: {
|
||
'Content-Type': 'application/json'
|
||
}
|
||
});
|
||
}
|
||
document.addEventListener('DOMContentLoaded', function () {
|
||
const buttons = document.querySelectorAll('button');
|
||
buttons.forEach(button => {
|
||
button.addEventListener('click', () => {
|
||
startCommand(button.dataset.action);
|
||
});
|
||
});
|
||
});
|
||
</script>
|
||
</head>
|
||
|
||
<body>
|
||
<button class="button" data-action="0">全部电机停止</button>
|
||
<button class="button" data-action="1">主电机关闭</button>
|
||
<button class="button" data-action="2">主电机开启</button>
|
||
<button class="button" data-action="3">副电机关闭</button>
|
||
<button class="button" data-action="4">副电机开启</button>
|
||
<button class="button" data-action="5">副电机+5秒</button>
|
||
<button class="button" data-action="6">副电机+10秒</button>
|
||
<button class="button" data-action="7">副电机+20秒</button>
|
||
</body>
|
||
|
||
</html>)rawliteral";
|
||
|
||
const char* config_wifi_success_tip_html = "\
|
||
<!DOCTYPE html>\r\n\
|
||
<html lang='en'>\r\n\
|
||
<head>\r\n\
|
||
<meta charset='UTF-8'>\r\n\
|
||
<meta name='viewport' content='width=device-width, initial-scale=1.0'>\r\n\
|
||
<title>网络配置</title>\r\n\
|
||
<style>\r\n\
|
||
body {\r\n\
|
||
font-family: Arial, sans-serif;\r\n\
|
||
background-color: #f4f4f4;\r\n\
|
||
margin: 0;\r\n\
|
||
padding: 20px;\r\n\
|
||
}\r\n\
|
||
\r\n\
|
||
h1,p {\r\n\
|
||
text-align: center;\r\n\
|
||
color: #333;\r\n\
|
||
}\r\n\
|
||
</style>\r\n\
|
||
</head>\r\n\
|
||
<body>\r\n\
|
||
<div>\r\n\
|
||
<h1>网络配置保存成功</h1>\r\n\
|
||
<p>设备IP地址: %s</p>\r\n\
|
||
<p>WS地址: ws://%s:81</p>\r\n\
|
||
</div>\r\n\
|
||
</body>\r\n\
|
||
</html>\r\n\
|
||
";
|
||
//POST参数有误
|
||
const char* config_wifi_error_tip_html = "\
|
||
<!DOCTYPE html>\r\n\
|
||
<html lang='en'>\r\n\
|
||
<head>\r\n\
|
||
<meta charset='UTF-8'>\r\n\
|
||
<meta name='viewport' content='width=device-width, initial-scale=1.0'>\r\n\
|
||
<title>网络配置</title>\r\n\
|
||
<style>\r\n\
|
||
body {\r\n\
|
||
font-family: Arial, sans-serif;\r\n\
|
||
background-color: #f4f4f4;\r\n\
|
||
margin: 0;\r\n\
|
||
padding: 20px;\r\n\
|
||
}\r\n\
|
||
\r\n\
|
||
h1 {\r\n\
|
||
text-align: center;\r\n\
|
||
color: #333;\r\n\
|
||
}\r\n\
|
||
</style>\r\n\
|
||
</head>\r\n\
|
||
<body>\r\n\
|
||
<h1>POST参数有误</h1>\r\n\
|
||
</body>\r\n\
|
||
</html>\r\n\
|
||
";
|
||
//重置wifi配置
|
||
const char* reset_wifi_tip_html = "\
|
||
<!DOCTYPE html>\r\n\
|
||
<html lang='en'>\r\n\
|
||
<head>\r\n\
|
||
<meta charset='UTF-8'>\r\n\
|
||
<meta name='viewport' content='width=device-width, initial-scale=1.0'>\r\n\
|
||
<title>网络配置</title>\r\n\
|
||
<style>\r\n\
|
||
body {\r\n\
|
||
font-family: Arial, sans-serif;\r\n\
|
||
background-color: #f4f4f4;\r\n\
|
||
margin: 0;\r\n\
|
||
padding: 20px;\r\n\
|
||
}\r\n\
|
||
\r\n\
|
||
h1 {\r\n\
|
||
text-align: center;\r\n\
|
||
color: #333;\r\n\
|
||
}\r\n\
|
||
</style>\r\n\
|
||
</head>\r\n\
|
||
<body>\r\n\
|
||
<h1>清除WIFI配置信息成功</h1>\r\n\
|
||
</body>\r\n\
|
||
</html>\r\n\
|
||
";
|
||
//配网页面代码
|
||
const char* config_wifi_page_html = "\
|
||
<!DOCTYPE html>\r\n\
|
||
<html lang='en'>\r\n\
|
||
<head>\r\n\
|
||
<meta charset='UTF-8'>\r\n\
|
||
<meta name='viewport' content='width=device-width, initial-scale=1.0'>\r\n\
|
||
<title>网络配置</title>\r\n\
|
||
<style>\r\n\
|
||
body {\r\n\
|
||
font-family: Arial, sans-serif;\r\n\
|
||
background-color: #f4f4f4;\r\n\
|
||
margin: 0;\r\n\
|
||
padding: 20px;\r\n\
|
||
}\r\n\
|
||
\r\n\
|
||
h1 {\r\n\
|
||
text-align: center;\r\n\
|
||
color: #333;\r\n\
|
||
}\r\n\
|
||
\r\n\
|
||
form {\r\n\
|
||
background: white;\r\n\
|
||
padding: 20px;\r\n\
|
||
border-radius: 8px;\r\n\
|
||
box-shadow: 0 2px 10px rgba(0, 0, 0, 0.1);\r\n\
|
||
margin: 20px auto;\r\n\
|
||
max-width: 400px;\r\n\
|
||
}\r\n\
|
||
\r\n\
|
||
label {\r\n\
|
||
display: block;\r\n\
|
||
margin-bottom: 8px;\r\n\
|
||
font-weight: bold;\r\n\
|
||
color: #555;\r\n\
|
||
}\r\n\
|
||
\r\n\
|
||
input[type='text'] {\r\n\
|
||
width: 100%;\r\n\
|
||
padding: 10px;\r\n\
|
||
margin-bottom: 15px;\r\n\
|
||
border: 1px solid #ccc;\r\n\
|
||
border-radius: 4px;\r\n\
|
||
box-sizing: border-box;\r\n\
|
||
}\r\n\
|
||
\r\n\
|
||
input[type='submit'] {\r\n\
|
||
background-color: #28a745;\r\n\
|
||
color: white;\r\n\
|
||
padding: 10px;\r\n\
|
||
border: none;\r\n\
|
||
border-radius: 4px;\r\n\
|
||
cursor: pointer;\r\n\
|
||
width: 100%;\r\n\
|
||
font-size: 16px;\r\n\
|
||
}\r\n\
|
||
\r\n\
|
||
input[type='submit']:hover {\r\n\
|
||
background-color: #218838;\r\n\
|
||
}\r\n\
|
||
\r\n\
|
||
.reconfigure-button {\r\n\
|
||
background-color: #007bff;\r\n\
|
||
margin-top: 10px;\r\n\
|
||
}\r\n\
|
||
\r\n\
|
||
.reconfigure-button:hover {\r\n\
|
||
background-color: #0056b3;\r\n\
|
||
}\r\n\
|
||
</style>\r\n\
|
||
</head>\r\n\
|
||
<body>\r\n\
|
||
<h1>网络配置</h1>\r\n\
|
||
<form name='input' action='/' method='POST'>\r\n\
|
||
<label for='ssid'>Wi-Fi名称:</label>\r\n\
|
||
<input type='text' name='ssid' id='ssid' required>\r\n\
|
||
\r\n\
|
||
<label for='password'>Wi-Fi密码:</label>\r\n\
|
||
<input type='text' name='password' id='password' required>\r\n\
|
||
\r\n\
|
||
<input type='submit' value='保存'>\r\n\
|
||
</form>\r\n\
|
||
<form action='/reconfigure' method='GET'>\r\n\
|
||
<input type='submit' class='reconfigure-button' value='重新配置Wi-Fi'>\r\n\
|
||
</form>\r\n\
|
||
<form action='/reset' method='GET'>\r\n\
|
||
<input type='submit' class='reconfigure-button' value='清除已配置Wi-Fi'>\r\n\
|
||
</form>\r\n\
|
||
</body>\r\n\
|
||
</html>\r\n\
|
||
";
|
||
|
||
//DNS端口号
|
||
const byte DNS_PORT = 53;
|
||
//esp8266-AP-IP地址
|
||
IPAddress apIP(192, 168, 4, 1);
|
||
//创建dnsServer实例
|
||
DNSServer dnsServer;
|
||
//创建WebServer
|
||
ESP8266WebServer server(80);
|
||
//创建webSocketServer
|
||
WebSocketsServer webSocketServer = WebSocketsServer(81);
|
||
|
||
|
||
|
||
void webSocketEvent(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t* payload, size_t length) {
|
||
IPAddress ip;
|
||
switch (type) {
|
||
case WStype_DISCONNECTED:
|
||
Serial.println("对端关闭");
|
||
ip = webSocketServer.remoteIP(num);
|
||
nets = String(ip[0]) + String(".") + String(ip[1]) + String(".") + String(ip[2]) + String(".") + String(ip[3]);
|
||
Serial.println(nets);
|
||
break;
|
||
case WStype_CONNECTED:
|
||
{
|
||
Serial.println("对端连接");
|
||
ip = webSocketServer.remoteIP(num);
|
||
nets = String(ip[0]) + String(".") + String(ip[1]) + String(".") + String(ip[2]) + String(".") + String(ip[3]);
|
||
Serial.println(nets);
|
||
}
|
||
break;
|
||
case WStype_TEXT:
|
||
Serial.println("收到消息");
|
||
showcpu(payload);
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
void showcpu(uint8_t* payload) {
|
||
StaticJsonDocument<200> root;
|
||
deserializeJson(root, (const char*)payload);
|
||
String type = root["type"];
|
||
Serial.println("type-----" + String(type));
|
||
int typeAsInt = type.toInt();
|
||
switch (typeAsInt) {
|
||
case 1:
|
||
// 增加运行时间
|
||
// 增加运行时间
|
||
runDuration += 10000; // 增加10秒的运行时间
|
||
if (!motorRunning) {
|
||
startMotorB(); // 如果电机未运行，则启动电机
|
||
}
|
||
break;
|
||
default:
|
||
// 如果收到的action不是预期的，停止所有电机
|
||
// stopMotors();
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
//访问主页回调函数
|
||
void handleRoot() {
|
||
server.send(200, "text/html", config_wifi_page_html);
|
||
}
|
||
|
||
void handleReset() {
|
||
for (int i = 0; i < 96; ++i) {
|
||
EEPROM.write(2048 + i, 0);
|
||
}
|
||
EEPROM.commit();
|
||
server.send(200, "text/html", reset_wifi_tip_html);
|
||
delay(2000);
|
||
Serial.println("准备重启中...");
|
||
Serial.println();
|
||
//重启
|
||
ESP.reset();
|
||
}
|
||
|
||
void handleReconfigure() {
|
||
Serial.println("正在重新配置Wi-Fi...");
|
||
if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) { //如果连接上 就输出IP信息 防止未连接上break后会误输出
|
||
// 断开当前的Wi-Fi连接
|
||
WiFi.disconnect();
|
||
// 启动AP模式
|
||
initSoftAP();
|
||
initDNS();
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
//Post回调函数
|
||
void handleRootPost() {
|
||
Serial.println("接收POST数据");
|
||
String qsid = server.arg("ssid");
|
||
String qpass = server.arg("password");
|
||
Serial.println("POST-WIFI名称:");
|
||
Serial.println(qsid);
|
||
Serial.println("POST-WIFI密码:");
|
||
Serial.println(qpass);
|
||
Serial.println("");
|
||
if (qsid.length() > 0 && qpass.length() > 0) {
|
||
Serial.println("清除之前的账号密码开始");
|
||
for (int i = 0; i < 96; ++i) {
|
||
EEPROM.write(2048 + i, 0);
|
||
}
|
||
Serial.println("清除之前的账号密码完毕");
|
||
Serial.println("写入新的WIFI名称:");
|
||
for (int i = 0; i < qsid.length(); ++i) {
|
||
EEPROM.write(2048 + i, qsid[i]);
|
||
}
|
||
Serial.println("写入新的WIFI密码:");
|
||
for (int i = 0; i < qpass.length(); ++i) {
|
||
EEPROM.write(2048 + 32 + i, qpass[i]);
|
||
}
|
||
EEPROM.commit();
|
||
// 连接新的Wi-Fi
|
||
connectNewWifi();
|
||
// 返回保存成功页面和IP地址
|
||
// String response = "<meta charset='UTF-8'>网络配置保存成功<br>";
|
||
// response += "设备IP地址: " + WiFi.localIP().toString();
|
||
|
||
|
||
char html_buffer[1024]; // 确保数组足够大以容纳字符串
|
||
snprintf(html_buffer, sizeof(html_buffer), config_wifi_success_tip_html,
|
||
WiFi.localIP().toString().c_str(), // 插入设备 IP 地址
|
||
WiFi.localIP().toString().c_str() // 插入设备 IP 地址
|
||
);
|
||
|
||
// 打印生成的 HTML
|
||
Serial.println(html_buffer);
|
||
|
||
server.send(200, "text/html", html_buffer);
|
||
} else {
|
||
Serial.println("POST参数有误");
|
||
server.send(200, "text/html", config_wifi_error_tip_html);
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
//返回保存成功页面
|
||
// server.send(200, "text/html", "<meta charset='UTF-8'>保存成功");
|
||
|
||
|
||
//重启
|
||
delay(2000);
|
||
Serial.println("准备重启中...");
|
||
Serial.println();
|
||
ESP.reset();
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
//初始化基础
|
||
void initBasic(void) {
|
||
Serial.begin(115200);
|
||
//设置设备名
|
||
// WiFi.hostname("HOMEKIT");
|
||
// 断开之前链接的WIFI
|
||
WiFi.disconnect();
|
||
// 初始化 EEPROM
|
||
// EEPROM = EEPROMClass(0x3FB);
|
||
|
||
EEPROM.begin(4096);
|
||
}
|
||
|
||
//初始化AP模式
|
||
void initSoftAP(void) {
|
||
WiFi.mode(WIFI_AP);
|
||
WiFi.softAPConfig(apIP, apIP, IPAddress(255, 255, 255, 0));
|
||
if (WiFi.softAP(AP_NAME)) {
|
||
Serial.println("AP模式设置成功");
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
//初始化WebServer
|
||
void initWebServer(void) {
|
||
//设置主页回调函数
|
||
server.on("/", HTTP_GET, handleRoot);
|
||
//设置Post请求回调函数
|
||
server.on("/", HTTP_POST, handleRootPost);
|
||
|
||
server.on("/reset", HTTP_GET, handleReset);
|
||
// 添加重新配置路由
|
||
server.on("/reconfigure", HTTP_GET, handleReconfigure);
|
||
|
||
|
||
server.on("/md", HTTP_GET, handleGet);
|
||
// server.on("/command", HTTP_POST, handlePost); // 短按命令
|
||
server.on("/start", HTTP_POST, handleStart); // 开始运动的请求
|
||
// server.on("/stop", HTTP_POST, handleStop); // 停止运动的请求
|
||
|
||
//设置无法响应的http请求的回调函数
|
||
server.onNotFound(handleRoot);
|
||
|
||
//启动WebServer
|
||
server.begin();
|
||
Serial.println();
|
||
Serial.println("HTTP服务启动成功!");
|
||
}
|
||
// 处理GET请求以返回HTML页面
|
||
void handleGet() {
|
||
if (server.method() == HTTP_GET) {
|
||
server.send(200, "text/html", webpage);
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// 处理POST请求以控制电机
|
||
// void handlePost() {
|
||
// if (server.method() == HTTP_POST) {
|
||
// StaticJsonDocument<200> doc;
|
||
// deserializeJson(doc, server.arg("plain"));
|
||
// int action = doc["action"].as<int>();
|
||
// bool longPress = doc["longPress"].as<bool>(); // 长按标志
|
||
|
||
// setMotorState(action, longPress);
|
||
|
||
// if (!longPress) {
|
||
// delay(1000); // 短按持续1秒
|
||
// stopMotors(); // 停止电机
|
||
// }
|
||
|
||
// server.send(200, "text/plain", "Action received.");
|
||
// }
|
||
// }
|
||
// 处理开始运动的请求
|
||
void handleStart() {
|
||
if (server.method() == HTTP_POST) {
|
||
StaticJsonDocument<200> doc;
|
||
deserializeJson(doc, server.arg("plain"));
|
||
int action = doc["action"].as<int>();
|
||
setMotorState(action, true); // 开始运动
|
||
server.send(200, "text/plain", "Start action received.");
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// 处理停止运动的请求
|
||
// void handleStop() {
|
||
// if (server.method() == HTTP_POST) {
|
||
// stopMotors(); // 停止所有电机
|
||
// server.send(200, "text/plain", "Stop action received.");
|
||
// }
|
||
// }
|
||
|
||
void setMotorState(int action, bool continuous) {
|
||
Serial.println("如下:");
|
||
Serial.println(action);
|
||
// 根据action设置电机状态
|
||
switch (action) {
|
||
case 0: // 全部电机停止
|
||
stopMotors();
|
||
break;
|
||
case 1: // 主电机关闭
|
||
digitalWrite(IN1Pin, LOW);
|
||
digitalWrite(IN2Pin, LOW);
|
||
break;
|
||
case 2: // 主电机开启
|
||
// 正转
|
||
digitalWrite(IN1Pin, LOW);
|
||
digitalWrite(IN2Pin, HIGH);
|
||
break;
|
||
case 3: // 副电机关闭
|
||
// 停止
|
||
stopMotorB();
|
||
break;
|
||
case 4: // 副电机开启
|
||
startMotorB();
|
||
break;
|
||
case 5: // 副电机反向
|
||
// 增加运行时间
|
||
runDuration += 5000; // 增加5秒的运行时间
|
||
if (!motorRunning) {
|
||
startMotorB(); // 如果电机未运行，则启动电机
|
||
}
|
||
break;
|
||
case 6:
|
||
// 增加运行时间
|
||
runDuration += 10000; // 增加5秒的运行时间
|
||
if (!motorRunning) {
|
||
startMotorB(); // 如果电机未运行，则启动电机
|
||
}
|
||
break;
|
||
case 7:
|
||
// 增加运行时间
|
||
runDuration += 20000; // 增加5秒的运行时间
|
||
if (!motorRunning) {
|
||
startMotorB(); // 如果电机未运行，则启动电机
|
||
}
|
||
break;
|
||
default:
|
||
// 如果收到的action不是预期的，停止所有电机
|
||
// stopMotors();
|
||
break;
|
||
}
|
||
// 如果不是长按，不需要在这里停止电机，因为会有单独的停止请求
|
||
}
|
||
//初始化DNS服务器
|
||
void initDNS(void) {
|
||
//判断将所有地址映射到esp8266的ip上是否成功
|
||
if (dnsServer.start(DNS_PORT, "*", apIP)) {
|
||
Serial.println("DNS服务器启动成功.");
|
||
} else {
|
||
Serial.println("DNS服务器启动失败.");
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
void connectNewWifi(void) {
|
||
Serial.println("读取本地缓存的WIFI名称");
|
||
String esid;
|
||
for (int i = 0; i < 32; ++i) {
|
||
esid += char(EEPROM.read(2048 + i));
|
||
}
|
||
Serial.println(esid);
|
||
Serial.println("读取本地缓存的WIFI密码");
|
||
String epass = "";
|
||
for (int i = 32; i < 96; ++i) {
|
||
epass += char(EEPROM.read(2048 + i));
|
||
}
|
||
Serial.println(epass);
|
||
// WiFi.hostname("esp8266_test");
|
||
WiFi.begin(esid, epass); // 链接WIFI
|
||
Serial.println("");
|
||
Serial.print("正在连接WIFI中");
|
||
int count = 0;
|
||
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
|
||
delay(1000);
|
||
count++;
|
||
if (count > 10) { //如果5秒内没有连上，就开启Web配网 可适当调整这个时间
|
||
initSoftAP();
|
||
initDNS();
|
||
break; // 跳出 防止无限初始化
|
||
}
|
||
Serial.print(".");
|
||
}
|
||
|
||
|
||
Serial.println("");
|
||
if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) { //如果连接上 就输出IP信息 防止未连接上break后会误输出
|
||
Serial.println("WIFI链接成功!");
|
||
Serial.println("IP地址如下:");
|
||
Serial.println(WiFi.localIP());
|
||
// server.stop();
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
void setPinsOutput(void) {
|
||
// 设置电机驱动引脚为输出模式
|
||
pinMode(ENAPin, OUTPUT);
|
||
pinMode(ENBPin, OUTPUT);
|
||
pinMode(IN1Pin, OUTPUT);
|
||
pinMode(IN2Pin, OUTPUT);
|
||
pinMode(IN3Pin, OUTPUT);
|
||
pinMode(IN4Pin, OUTPUT);
|
||
|
||
// 最大动力旋转
|
||
digitalWrite(ENAPin, HIGH);
|
||
digitalWrite(ENBPin, HIGH);
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
void setup() {
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||
initBasic();
|
||
initWebServer();
|
||
connectNewWifi();
|
||
webSocketServer.begin();
|
||
webSocketServer.onEvent(webSocketEvent);
|
||
Serial.println("webSocketServer start");
|
||
// 设置电机驱动引脚为输出模式
|
||
setPinsOutput();
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
unsigned long previousMillis = 0; // 上次执行的时间
|
||
const long interval = 1000; // 每秒执行一次（1000毫秒）
|
||
|
||
void loop() {
|
||
server.handleClient();
|
||
dnsServer.processNextRequest();
|
||
webSocketServer.loop();
|
||
|
||
|
||
|
||
unsigned long currentMillis = millis(); // 获取当前时间
|
||
|
||
// 每秒执行一次电机状态检查
|
||
if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
|
||
previousMillis = currentMillis; // 更新上次执行的时间
|
||
|
||
// 如果电机正在运行，检查运行时间
|
||
if (motorRunning) {
|
||
Serial.println("电机运行中");
|
||
Serial.println(millis() - startTime);
|
||
Serial.println(runDuration);
|
||
if (millis() - startTime >= runDuration) { // 检查是否达到运行时间
|
||
stopMotorB(); // 停止电机
|
||
// motorRunning = false; // 更新电机状态
|
||
}
|
||
} else { // 如果电机未运行
|
||
Serial.println("电机未运行");
|
||
Serial.println(millis() - startTime);
|
||
Serial.println(runDuration);
|
||
if (millis() - startTime < runDuration) { // 检查是否达到运行时间
|
||
startMotorB(); // 停止电机
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// // 如果电机正在运行，检查运行时间
|
||
// if (motorRunning) {
|
||
// Serial.println("电机运行中");
|
||
// Serial.println(millis() - startTime);
|
||
// Serial.println(runDuration);
|
||
// if (millis() - startTime >= runDuration) { // 检查是否达到运行时间
|
||
// stopMotorB(); // 停止电机
|
||
// }
|
||
// }
|
||
// if (!motorRunning) {
|
||
// Serial.println("电机未运行");
|
||
// Serial.println(millis() - startTime);
|
||
// Serial.println(runDuration);
|
||
// if (millis() - startTime < runDuration) { // 检查是否达到运行时间
|
||
// startMotorB(); // 停止电机
|
||
// }
|
||
// }
|
||
delay(5);
|
||
}
|